Ubuntu18.04运行ORB_SLAM2
运行环境：Ubuntu18.04
预先安装的库
需要预先安装一些库，如Eign，Sophus，OpenCV等。笔者在阅读《SLAM十四讲》的时候已经安装，在此不再赘述。
ORB_SLAM2源码的下载与编译
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
源码中需要修改的错误
在./build.sh的时候会出现错误，具体什么错误我忘记了，好像是未包含usleep的库文件。具体参照一下博客。
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/70226534
运行ORB_SLAM2
./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/dk/桌面/kitti/00
注意这里的运行代码分为四块
（1）./Examples/Stereo/stereo_kitti：运行的程序。
（2）Vocabulary/ORBvoc.txt：加载词典。
（3）./Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml ：ORB_SLAM2的配置文件，包含图像金字塔信息、路标点的限制数量等信息。
（4）/home/dk/桌面/kitti/00：数据集路径，笔者使用的是kitti中的00数据集。
数据集下载链接:
https://pan.baidu.com/s/1p00C7vyR5LCpwDWVy4JSlA 密码: 7vdb
运行效果
相关文章：
java中的各种流（老师的有道云笔记）
内存操作流-字节之前的文件操作流是以文件的输入输出为主的，当输出的位置变成了内存，那么就称为内存操作流。此时得使用内存流完成内存的输入和输出操作。如果程序运行过程中要产生一些临时文件，可采用虚拟文件方式实现；直接操作磁…
iOS SwiftUI篇-4 注解@State、@Binding、@ObservedObject、@EnvironmentObject、@Environment
iOS SwiftUI篇-4 注解@State、@Binding、@ObservedObject、@EnvironmentObject、@Environment @State 关联View的状态，当@State修饰的属性改变时，对应的View会跟着刷新，符合MVVM的设计理念 @State var count: Int = 0Section(header: Text("@States")) {Te
CV05-ResNet笔记
目录 一、为什么是ResNet 二、Residual Learning细节 2.1 shortcut计算 2.2 11卷积调整channel维度大小 2.3 ResNet层数 2.4 ResNet里的Basic Block 和 Bottleneck Block 2.5 Global Average Pooling 全局平均池化 2.6 Batch Normalization 学习ResNet，记录…
二叉树的前序，中序，后序的递归、迭代实现
二叉树的前序遍历 递归实现 递归实现没什么好说的。个人感觉将函数功能看成一个整体，不要去想栈中怎么实现的。毕竟自己的脑袋不是电脑，绕着绕着就蒙了。 void preordered_traversal_recursion(TreeNode* root) {if(root NULL) return;container.pus…
DataSet 动态添加列
public DataSet GetNewId(List<string> IdArr){DataSet ds new DataSet();DataTable newtb new DataTable();DataColumn column new DataColumn("cnt", typeof(string));//新增列newtb.Columns.Add(column);for (int i 0; i < IdArr.Count; i){StringBu…
iOS专题1-蓝牙扫描、连接、读写
iOS专题1-蓝牙扫描、连接、读写 概念 外围设备 可以被其他蓝牙设备连接的外部蓝牙设备，不断广播自身的蓝牙名及其数据，如小米手环、共享单车、蓝牙体重秤 中央设备 可以搜索并连接周边的外围设备，并与之进行数据读写通讯，如手机 日常生活中常见的场景是手机app通过蓝…
CV06-Xception笔记
目录 一、为啥是Xception 二、Xception结构 2.1 Xception结构基本描述 2.2 实现细节 2.3 DeepLabV3改进 三、记录pytorch采坑relu激活函数inplaceTrue Xception笔记，记录一些自己认为重要的要点，以免日后遗忘。 复现Xception论文、DeepLabV改进的…
C++排序算法实现（更新中）
比较排序法：如冒泡排序、简单选择排序、合并排序、快速排序。其最优的时间复杂度为O(nlogn)。 其他排序法：如桶排序、基数排序等。时间复杂度可以达到O(n)。但试用范围有要求。 桶排序：排序的数组元素跨距不能很大。因为跨距很大的话…
iOS SwiftUI篇-5 专题NavigationView、NavigationLink
iOS SwiftUI篇-5 专题NavigationView、NavigationLink NavigationView:标题、展示模式、隐藏导航栏、隐藏返回按钮、添加导航栏按钮 NavigationLink:Text文本跳转、Image图片跳转、Button按钮跳转、点击按钮根据业务跳转到不同页面 NavigationView 标题、展示模式 import S…
PHP artisan
Artisan 是 Laravel 提供的 CLI（命令行接口），它提供了非常多实用的命令来帮助我们开发 Laravel 应用。前面我们已使用过 Artisan 命令来生成应用的 App Key 和控制器。在本教程中，我们会用到以下 Artisan 命令，你也可以…
【转载】Pytorch在加载模型参数时指定设备
转载 https://sparkydogx.github.io/2018/09/26/pytorch-state-dict-gpu-to-cpu/ >>> torch.load(tensors.pt) # Load all tensors onto the CPU >>> torch.load(tensors.pt, map_locationtorch.device(cpu)) # Load all tensors onto the CPU, using a fun…
目标检测之Faster-RCNN的pytorch代码详解(数据预处理篇)
首先贴上代码原作者的github:https://github.com/chenyuntc/simple-faster-rcnn-pytorch（非代码作者，博文只解释代码） 今天看完了simple-faster-rcnn-pytorch-master代码的最后一个train.py文件，是时候认真的总结一下了࿰…
hp-ux 集群，内存 小记
hp-ux 集群，内存 小记 -----查看hp 集群状态信息 # cmviewcl -v CLUSTER STATUS dbsvr up NODE STATUS STATE db01 up running Cluster_Lock_LVM: VOLUM…
iOS SwiftUI篇-6 专题TabView
iOS SwiftUI篇-6 专题TabView TabView: 图片+文字组成tabItem,选中时改变图片和文字颜色 跳转到二级页面时隐藏tabbar，返回到首页时显示tabbar 首页、我的两个tab，效果图： 图片文字组成tabItem,选中时改变图片和文字颜色 代码： struct MainContentView: View {@State…
三维刚体变化中Rcw，tcw的含义
高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中，介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候，讲T12的含义是，坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上，有了一点自己的想法，在这记录一下࿰…
CV07-DeepLab v3+笔记
目录 一、Dilated Convolution 膨胀卷积 二、ASPP与Encoder & Decoder 三、深度可分离卷积 3.1 深度可分离卷积原理 3.2 深度可分离卷积减小参数量和计算量 3.3 深度可分离卷积实现细节 四、Xception作为Backbone DeepLab v3笔记，记录一些自己认为重要的…
1116.加减乘除
题目描述：根据输入的运算符对输入的整数进行简单的整数运算。 运算符只会是加、减-、乘*、除/、求余%、阶乘！六个运算符之一。 输出运算的结果，如果出现除数为零，则输出“error”,如果求余运算的第二个运算数为0，也输出…
Flutter专题1-环境搭建
Flutter专题1-环境搭建和创建项目 这里以MaciOS为例，其他平台参考官网https://flutter.dev/docs/get-started/install 1. 系统要求 系统:macOS (64-bit) 硬盘空间:2.8G 工具:Git 2.获取Flutter SDK 2.1下载SDK,从https://flutter.dev/docs/development/tools/s…
ORB_SLAM2源码：ORBmatcher.cc
ORBmatcher.cc中的函数，主要实现（1）路标点和特征点的匹配（2D-3D点对）。（2）特征点和特征点的匹配（2D-2D点对）。SearchByProjection的函数重载看得我一脸懵逼。在这做一下笔…
iOS国际化技巧
参考链接:http://www.cocoachina.com/ios/20151120/14258.html http://www.jianshu.com/p/88c1b65e3ddb http://www.cnblogs.com/levilinxi/p/4296712.html http://www.cocoachina.com/appstore/20160310/15632.html http://www.cocoachina.com/ios/20170214/18681.html转载于:…
CV08-数据预处理与数据增强
复现车道线分割项目（Lane Segmentation赛事说明在这里），学习数据预处理和数据增强。学习分为Model、Data、Training、Inference、Deployment五个阶段，也就是建模、数据、训练、推断、部署这五个阶段。现在进入的是Data阶段。项目的…
ORB_SLAM2程序入口（System.cc）
程序入口 ORB_SLAM2的程序入口为src/System.cc。在CMakeList.txt中可知，ORB_SLAM2的可执行程序为： Examples/Stereo/stereo_kitti.cc等。 add_executable(stereo_kitti Examples/Stereo/stereo_kitti.cc) target_link_libraries(stereo_kitti ${PROJECT…
HDU 6229 Wandering Robots 找规律+离散化
题目链接：Wandering Robots 题解：先讲一下规律，对于每一个格子它可以从多少个地方来有一个值（可以从自己到自己），然后答案就是统计合法格子上的数与所有格子的数的比值 比如说样例的3 0格子上的值就是 3 4 …
app、H5、safari、appstore应用主页评分页之间拉起调用、打开手机某些系统功能、app打开文档
定义打开URL的方法 - (void)openURL:(NSString *)urlStr {NSURL *url [NSURL URLWithString:urlStr];UIApplication *app [UIApplication sharedApplication];if ([app canOpenURL:url]) { #ifdef __IPHONE_10_0[app openURL:url options:[NSDictionary dictionary] complet…
XML学习总结
1、XML结构 2、XmlNodeType值为一个枚举类型： 假设我们对一个XML文件进行遍历，不推断节点是否为Element类型。就会将文本节点遍历出来，出现#test。 3、XmlElement和XmlNode的差别：（摘自CSDN论坛） ÿ…
Linux01-基本操作与Shell
目录 一、环境 二、Linux目录结构及基本操作 2.1 Linux目录结构 2.2 基本操作 三、shell 3.1 shell的意义 3.2 su - 一、环境 2019年搞下RHCE的证书，但是一直没有整理Linux学习的笔记，为了不让到手的知识被遗忘，从今天起整理Linux学习…
ORB_SLAM2中Tracking线程的三种追踪方式
1、参考关键帧追踪模式 bool Tracking::TrackReferenceKeyFrame()对参考关键帧中的路标点进行跟踪。在Tracking线程中，每传入一帧，都会进行位姿优化。 以上一帧的位姿为当前位姿进行优化。 （1）计算当前帧的词袋 mCurrentFra…
nodejs 中间件 反向代理 接口转发
背景 随着后端业务系统的增加，纵向需求不断扩展，一个业务系统已经无法满足需求了，衍生出多个业务系统，对外暴露的ip、端口就可能有多个，此时不方便外部接口调用，有些特殊行业客户出于安全性考虑不发提供多…
oneinstack
https://oneinstack.com/转载于:https://www.cnblogs.com/diyunpeng/p/9740895.html
最近在做托盘时，发现 CnTrayIcon1的OnClick 事件，不能被其它按钮来执行，蛋疼。...
比如： procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);begin CnTrayIcon1.OnClick ; // 这句就是不能通过！！end; 有过路的高手，指点学生一下。谢谢转载于:https://www.cnblogs.com/hahy8008/p/6783614.html