ROS话题通信中创建自定义数据类型的两种方式
一、在同一个功能包下创建.msg文件
1、在功能包目录下创建msg文件夹
2、在文件夹中创建.msg文件
3、在该功能包的package.xml文件中加入：
<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>
4、在该功能包的CMakeLIst文件中修改
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs## 配置 msg 源文件
add_message_files(FILESPerson.msg
)# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)5、编译之后，会发现在devel/include中产生依赖项
6、在c_cpp_properties.json 中加入devel/include的路径
7、编写发布方、订阅方程序，修改该功能包下的CMakeList.txt
add_executable(plumbing_pub src/plumbing_pub.cpp)
add_executable(plumbing_sub src/plumbing_sub.cpp)add_dependencies(plumbing_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(plumbing_sub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)target_link_libraries(plumbing_pub${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_sub${catkin_LIBRARIES}
)
8、启动节点，查看效果
二、单独创建一个功能包存放自定义话题类型
1、创建于一个功能包my_msg2，在该功能包中创建一个msg文件夹，在该文件夹中创建.msg文件
2、修改my_msg2功能包的package.xml文件
<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3、修改my_msg2功能包的CMakeList.txt文件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs## 配置 msg 源文件
add_message_files(FILESPerson.msg
)# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
4、编译，在devel/include中产生依赖项
5、在c_cpp_properties.json 中加入devel/include的路径
6、创建一个新的功能包test_msg2
7、创建test_msg2功能包时，要包含my_msg2。(在c_cpp_properties.json已经包含了my_msg2的目录，所以会去搜索my_msg2)
8、创建一个src文件夹，在该文件夹中创建节点
9、修改CMakeList文件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSmy_msg2roscpprospystd_msgsmy_msg2
)catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES test_msg2CATKIN_DEPENDS my_msg2 roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)add_executable(plumbing_pub2 src/plumbing_pub2.cpp)
add_executable(plumbing_sub2 src/plumbing_sub2.cpp)target_link_libraries(plumbing_pub2${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_sub2${catkin_LIBRARIES}
)
10、编译运行节点
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