NRF24L01模块传输MPU6050数据,接收端数据一直为0问题记录
问题描述:
一、发射端
1、正确配置NRF模块,以及测试过能够正常通信,在发射端的发射线程中进行了如下操作
2、这里是获取了陀螺仪的x轴数据,将其而分为两个8位的数据存入发送缓冲区中。因为一个陀螺仪x轴数据是16位的,所以对其进行了拆分,这里只获取gyro的x轴数据进行发送,目的是进行测试。
3、这个是发送函数,只要把发送缓冲区的地址作为参数传入就可以发送了。
二、接收端
1、接收端的NRF24L01模块也正确配置后,在接收线程中进行如下操作
2、读取NRF传输过来的数据,存到接收BUF中,然后打印出来,查看
三、进行测试(发现问题)
1、此时发射端跟接收端都处于上电状态,接收端接了串口到电脑进行数据打印,发射端接了下载器进行代码修改下载
2、此时接收端打印的数据是正确的,我扰动飞机(也就是发送端),它的陀螺仪数据发生变化,而当我不动飞机,这两个数据最终会变为0,这是陀螺仪的gyro数据,所以目前是正常的。
3、接下来,我把飞机断电再重新上电,这时我扰动飞机,接收端接收到的数据始终为0,出现了问题,按理说我代码已经下进去了,我断电再重新上电应该依然能够接收到数据
问题解决:
1、将飞机(发送端)连接串口和下载器
2、点击下载程序,然后进行串口查看,发现mpu6050是能够成功初始化的
3、将飞机(发送端)进行断电再上电,发现串口打印输出mpu6050初始化失败,到这里已经明确为什么对发送端重新上电会导致接收端数据输出一直为0了,原来发送端重新上电后,mpu6050初始化失败了,罢工了。
4、为什么会初始化失败呢,来看一下我的mpu6050在哪初始化,我是在一个线程里对mpu6050进行初始化的,这其实是错误的写法,因为线程一旦开始调度,就有可能被更高优先级的线程打断,我的mpu6050初始化很有可能就是初始化到一半就被其他线程打断了,导致初始化失败。
5、把硬件初始化统一放在一个函数中,不要在线程里面对硬件初始化,然后在上电后,在各种线程开始调度前,首先对硬件进行初始化,还有最好在上电之后,各种硬件开始初始化之前,加上一个延时函数,给我们的硬件一点反映时间
6、这时再对飞机(发送端)进行断电再重新上电,可以看到mpu6050初始化成功了。
7、对mpu6050的初始化位置进行修改后,再进行一次发送端和接收端的收发测试,发现能够成功通信了,数据正确了,且对飞机(发送端)断电再上电后,接收端收到的数据也正确了。
相关文章:

Yolov11-detect训练自己的数据集
至此,整个YOLOv11的训练预测阶段完成,与YOLOv8差不多。欢迎各位批评指正。

HackQuest介绍 web3 学习平台
官网地址: https://www.hackquest.io/zhHackQuest是一个专注于Web3技术教育的在线学习平台,旨在帮助全球开发者掌握区块链、加密货币和去中心化应用(DApps)领域的最新技能。该平台汇聚了超过14000名活跃开发者,与100多个领先的Web3生态系统和项目紧密合作,为用户提供全面的教育资源。

YOLOv10训练自己的数据集
至此,整个YOLOv10的训练预测阶段完成,与YOLOv8差不多。欢迎各位批评指正。

YOLOv10环境搭建、模型预测和ONNX推理
运行后会在文件yolov10s.pt存放路径下生成一个的yolov10s.onnxONNX模型文件。安装完成之后,我们简单执行下推理命令测试下效果,默认读取。终端,进入base环境,创建新环境。(1)onnx模型转换。

一键部署 SpringCloud 微服务,这套流程值得学习一波儿!
一键部署 springcloud 微服务,需要用到 Jenkins K8S Docker等工具。本文使用jenkins部署,流程如下图开发者将代码push到git运维人员通过jenkins部署,自动到git上pull代码通过maven构建代码将maven构建后的jar打包成docker镜像 并 push docker镜像到docker registry通过k8s发起 发布/更新 服务 操作其中 2~5步骤都会在jenkins中进行操作。

一键部署 SpringCloud 微服务,这套流程值得学习一波儿!
一键部署 springcloud 微服务,需要用到 Jenkins K8S Docker等工具。本文使用jenkins部署,流程如下图开发者将代码push到git运维人员通过jenkins部署,自动到git上pull代码通过maven构建代码将maven构建后的jar打包成docker镜像 并 push docker镜像到docker registry通过k8s发起 发布/更新 服务 操作其中 2~5步骤都会在jenkins中进行操作。

YOLOv7-Pose 姿态估计-环境搭建和推理
终端,进入base环境,创建新环境,我这里创建的是p38t17(python3.8,pytorch1.7)安装pytorch:(网络环境比较差时,耗时会比较长)下载好后打开yolov7-pose源码包。imgpath:需要预测的图片的存放路径。modelpath:模型的存放路径。Yolov7-pose权重下载。打开工程后,进入设置。

C语言常见面试题:什么是变量?变量有哪些作用?
变量是编程中的一个基本概念,其定义和用法因编程语言和上下文而异。但通常来说,变量是用于存储数据的容器,这些数据可以是数字、文本、布尔值等。总的来说,变量在编程中扮演着重要的角色,它们使得我们能够有效地存储、操作和使用数据。不同的编程语言和上下文可能会对变量的具体定义和使用方式有所不同,但上述作用是通用的。总的来说,变量和常量都是编程中重要的概念,它们各自有其特定的用途和特性。在编程中正确地使用它们可以帮助我们更好地组织和控制程序的行为。变量和常量在编程中都是重要的概念,但它们之间存在明显的区别。

深度学习硬件基础:CPU与GPU
CPU:叫做中央处理器(central processing unit)作为计算机系统的运算和控制核心,是信息处理、程序运行的最终执行单元。[^3]可以形象的理解为有25%的ALU(运算单元)、有25%的Control(控制单元)、50%的Cache(缓存单元)GPU:叫做图形处理器。

YOLOv8-Detect训练CoCo数据集+自己的数据集
至此,整个训练预测阶段完成。此过程同样可以在linux系统上进行,在数据准备过程中需要仔细,保证最后得到的数据准确,最好是用显卡进行训练。有问题评论区见!

C程序的内存空间布局(栈、堆、数据区、常量区、代码区)
较详细的介绍了栈、堆、数据区、常量区、代码区

YOLOv5中Ghostbottleneck结构shortcut=True和shortcut=False有什么区别
GhostBotleneck结构中的shodcut=True和shorcut=False的区别在干是否使用残差连接。当shorcu=True时,使用残差连接,可以以加速模型的收敛速度和提高模型的准确率,当shorcu=False时,不使用残差连接,可以减少模型的参数数量和计算量。实际上不只是Ghostbottleneck具有残差连接,在C3、C2f等具有Bottleneck模块的结构均可根据此例举一反三。残差块是深度卷积神经网络中的一种基本模块,可以有效地解决梯度消失和梯度爆炸的问题。

C语言常见面试题:什么是宏,宏的作用是什么?
宏在计算机科学中是一种批量处理程序命令,它是一种抽象的规则或模式,用于说明某一特定输入(通常是字符串)如何根据预定义的规则转换成对应的输出(通常也是字符串)。在编译时,预处理器会对宏进行展开,即将宏的内容替换到宏所在的位置。以上是宏的一些主要作用,但并不是全部。在实际编程中,根据需要选择是否使用宏以及如何使用宏,以实现更好的代码组织和可读性。,这样就可以计算出a和b的和。这个例子展示了宏的基本用法和作用。在这个例子中,我们定义了一个宏。,用于计算两个数的和。时,预处理器会将其展开为。

python基础小知识:引用和赋值的区别
通过引用,就可以在程序范围内任何地方传递大型对象而不必在途中进行开销巨大的赋值操作。不过需要注意的是,这种赋值仅能做到顶层赋值,如果出现嵌套的情况下仍不能进行深层赋值。赋值与引用不同,复制后会产生一个新的对象,原对象修改后不会影响到新的对象。如果在原位置修改这个可变对象时,可能会影响程序其他位置对这个对象的引用

基于深度学习的细胞感染性识别与判定
通过引入深度学习技术,我们能够更精准地识别细胞是否受到感染,为医生提供更及时的信息,有助于制定更有效的治疗方案。基于深度学习的方法通过学习大量样本,能够自动提取特征并进行准确的感染性判定,为医学研究提供了更高效和可靠的手段。通过引入先进的深度学习技术,我们能够实现更快速、准确的感染性判定,为医学研究和临床实践提供更为可靠的工具。其准确性和效率将为医学研究带来新的突破,为疾病的早期诊断和治疗提供更可靠的支持。通过大规模的训练,模型能够学到细胞感染的特征,并在未知数据上做出准确的预测。

C#winform上位机开发学习笔记3-串口助手的信息保存功能添加
上位机开发的系列学习笔记,避免遗忘多记录多补充多优化

C语言中常用的字符串处理函数和内存操作函数
`memmove(void *destination, const void *source, size_t num)`:将`source`指向的内存块的前`num`个字节移动到`destination`所指向的内存块,即使内存块有重叠部分。返回指向`destination`的指针。- `memcpy(void *destination, const void *source, size_t num)`:将`source`指向的内存块的前`num`个字节复制到`destination`所指向的内存块。

Redis的key过期策略是怎么实现的
这是一道经典的Redis面试题,一个Redis中可能存在很多很多的key,这些key中可能有很大一部分都有过期时间,此时Redis服务器咋知道哪些key已经过期,哪些还没过期呢?如果直接遍历所有的key,这显然是行不通的,效率非常低!!Redis整体的策略是定期删除和惰性删除相结合。举个栗子:假如我去小卖铺买东西,付款的时候,发现东西过期了。就告知老板,于是老板下架此产品。消费者发现过期了,才去下架,这就叫。小卖铺老板主动定期抽取一部分商品,进行筛查,这就叫定期删除。

一键式Excel分词统计工具:如何轻松打包Python脚本为EXE
最近,表姐遇到了一个挑战:需要从Excel文件中统计出经过分词处理的重复字段,但由于数据隐私问题,这些Excel文件不能外传。这种情况下,直接使用Excel内置功能好像是行不通的,需要借助Python脚本来实现。为了解决这个问题,我写了一个简单的数据分析和自动化办公脚本,以方便使用。想象一下,即使电脑上没有安装Python,也能通过一个简单的EXE文件轻松完成工作,这是多么方便!因此,我决定不仅要写出这个脚本,还要学会如何将其打包成一个独立的EXE文件。这样,无需Python环境的电脑也能直接运行它

深入三目运算符:JavaScript、C++ 和 Python 比较
三目运算符是编程中常用的条件表达式,它允许我们根据条件选择不同的值。我们将通过具体的例子分别介绍 JavaScript、C++ 和 Python 中的三目运算符,以便更好地理解它们的用法和特性。JavaScript 示例// 例子: 根据条件选择不同的值var x = 10;var y = 20;"x 大于 y" : "x 不大于 y";在这个例子中,如果x大于y,则result的值为 “x 大于 y”,否则为 “x 不大于 y”。C++ 示例// 例子: 根据条件选择不同的值。

STM32F103_ESP8266基于RTOS移植MQTT
基于STM32F103C8T6单片机FreeRTOS系统ESP8266 WIFI模组移植MQTTClient,成功连接MQTT服务器,实现订阅和发布消息!

STM32 SPI通信协议3——读取MAX6675温度传感器
无论是发送还是接收都要判断一下标志位,因为串行通信的缓冲区只有一个,即是发送缓冲区,也是接收缓冲区。接收的时候也是如此。==0的时候,MAX6675启动,此时你需要发送一个激励给他,让他启动,启动后MAX6675开始发送数据,这时候就要用到SPI_I2S_ReceiveData开始接收数据。从MAX6675的数据手册能看到D15是虚假的位,D14-D3是我们的温度数据位,D2在正常工作时为0(低电平)。==0的时候SCK启动,数据线开始发送信息,此时可以读取数据,当数据读完后,再拉高电平停止发送。

一文详解TensorFlow模型迁移及模型训练实操步骤
当前业界很多训练脚本是基于TensorFlow的Python API进行开发的,默认运行在CPU/GPU/TPU上,为了使这些脚本能够利用昇腾AI处理器的强大算力执行训练,需要对TensorFlow的训练脚本进行迁移。

学习调整echarts中toolbox位置toolBox工具栏属性
学习调整echarts中toolbox位置toolBox工具栏属性

机器视觉技能培养:桥接学院与工业界的鸿沟
在当前的教育体系中,大学生往往缺乏直接参与机器视觉工作的机会。本文将探讨机器视觉学习的重要性,分析技术指导和实践项目的必要性。并提出一个全面的机器视觉学习路线图。

PyTorch中nn.Module的继承类中方法foward是自动执行的么?
在 PyTorch的 nn.Module中,forward方法并不是自动执行的,但它是在模型进行前向传播时必须调用的一个方法。当你实例化一个继承自torch.nn.Module的自定义类并传入输入数据时,需要通过调用该实例来实现前向传播计算,这实际上会隐式地调用forward方法。

HarmonyOS应用开发学习笔记 包名、icon图标,应用名修改 UIAbility组件介绍、UIAbility启动模式、UIAbility组件基本用法
UIAbility组件是一种包含UI界面的应用组件,主要用于和用户交互。UIAbility组件是系统调度的基本单元,为应用提供绘制界面的窗口;一个UIAbility组件中可以通过多个页面来实现一个功能模块。每一个UIAbility组件实例,都对应于一个最近任务列表中的任务。UIAbility声明:UIAbility编辑完成后,还需要在module.json5上声明,才能使用"name": "EntryAbility", // UIAbility组件的名称。

文本挖掘的几种常用的方法
1. 文本预处理:首先对文本数据进行清洗和预处理,如去除停用词(如“的”、“是”等常用词)、标点符号和特殊字符,并进行词干化或词形还原等操作,以减少数据噪声和提取更有意义的特征。3. 文本分类:将文本数据分为不同的类别或标签。文本挖掘是一种通过自动化地发现、提取和分析大量文本数据中的有趣模式、关联和知识的技术。这些示例代码只是简单的演示了各种方法的使用方式,具体的实现还需要根据具体的需求和数据进行适当的调整和优化。8. 文本生成:使用统计模型或深度学习模型生成新的文本,如机器翻译、文本摘要和对话系统等。

HarmonyOS 应用开发学习笔记 ets组件生命周期
官网文档里有一句话:一个页面有且仅能有一个@Entry。只有被@Entry装饰的组件才可以调用页面的生命周期经木子测,自定义组件用@Entry修饰了不能触发(onPageShow、onPageHide、onBackPress )回调index.ets 组件(入口组件)能触发 onPageShow、onPageHide、onBackPress、aboutToAppear、aboutToDisappear自定义组件ComponentA。