ptam tracking
并行追踪与制图（Parallel Tracking and Mapping）简称PTAM，于2007年由英国牛津大学主动视觉实验室的Georg Klein和David Murray提出。PTAM在机器导航，机器探索，人机互动，三维重建等方面都有应用。在这之前已经有人尝试用slam(simultaneous localization and mapping)算法来进行机器探索。PTAM系统主要是通过双核处理器将追踪和制图分开在两个线程中来实现。追踪线程用来对相机的位姿进行实时的追踪，制图线程用来绘制从视频帧中观察得到的特征点以形成三维的地图，主要是为我们的追踪线程提供数据源，不要求其为实时的操作。两个独立线程的应用，使得一些计算复杂的优化技术在不要求实时性的情况下得以运行，从而为机器导航提供了精确性和鲁棒性。
1、同时定位与地图创建允许机器人在未知环境中，依靠自身所带的传感器递增式地创建环境地图，并同时给出机器人所在位置。
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