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ptam程序流程

编程日记 2024-10-16 14:20:00

程序运行基本流程：

Step1: System::System(){

1、注册一系列命令、添加相对应的功能按钮。

2、创建摄像机mpCamera = new ATANCamera("Camera"); 实现的功能包括：加载camera.cfg配置文件中的摄像机内参（mvFocal[0]、mvFocal[1]、mvCenter[0]、mvCenter[1]）及摄像机扭曲变形参数mdW、设置黑白图像及彩色图像尺寸、计算从图像坐标系到z=1屏幕投影及相应像素大小、找出在z=1平面内的边界四边形并计算线性投影所需参数。

3、创建Map、MapMaker、Tracker、ARDriver、MapViewer、MapSerialize。

mpMap = new Map();

mvpMaps.push_back( mpMap );
mpMap->mapLockManager.Register(this);
mpMapMaker = new MapMaker( mvpMaps, mpMap );
mpTracker = new Tracker(mVideoSource.Size(), *mpCamera, mvpMaps, mpMap, *mpMapMaker);
mpARDriver = new ARDriver(*mpCamera, mVideoSource.Size(), mGLWindow, *mpMap);
mpMapViewer = new MapViewer(mvpMaps, mpMap, mGLWindow);
mpMapSerializer = new MapSerializer( mvpMaps );

4、初始化游戏菜单及相应功能按钮。

}

NOTE: VideoSource.cc中的代码主要是用于Capture图像信息，与PTAMM中所用到的算法没有必然联系，因此可以依据自己的需要进行更改。

Step2: System::Run(){//初始化时mbDone = false;

1、判断Map是否被其他进程锁定或是否处于编辑锁定状态，无关紧要，暂不讨论。

if(bWasLocked) {

mpTracker->ForceRecovery();}

2、PTAMM程序中涉及到两种图像（黑白图像和彩色图像），其中黑白图像用于处理追踪相关等功能，彩色图像用于最终的显示。采集上述两种图像：mVideoSource.GetAndFillFrameBWandRGB(mimFrameBW, mimFrameRGB);

3、第一帧时，初始化ARDriver:mpARDriver->Init();这里主要用于生成纹理标识及FrameBuffer，与OpenGL相关，后面补充。

4、设置窗口相关属性：

mGLWindow.SetupViewport();

mGLWindow.SetupVideoOrtho();
mGLWindow.SetupVideoRasterPosAndZoom();

5、DrawMap及DrawAR状态变量的判断：

static gvar3<int> gvnDrawMap("DrawMap", 0, HIDDEN|SILENT);
      static gvar3<int> gvnDrawAR("DrawAR", 0, HIDDEN|SILENT);
   bool bDrawMap = mpMap->IsGood() && *gvnDrawMap;
      bool bDrawAR = mpMap->IsGood() && *gvnDrawAR;

6、开始追踪黑白图像：mpTracker->TrackFrame(mimFrameBW, !bDrawAR && !bDrawMap);将获取到的黑白图像转换成用于追踪的关键帧结构：mCurrentKF.MakeKeyFrame_Lite(imFrame);这里需要说明的是，PTAMM中关键帧采用“多层级金字塔形式进行存储与处理pyramid”，究竟是什么意思，后面学习会进行补充。只需要明白每一个层级是上一个层级的下采样即可，然后针对于各个层级进行FAST角点检测，每一个层级的阈值有所不同。最后生成按列角点查询表，便于以后近邻角点的查询任务：

unsigned int v=0;

      lev.vCornerRowLUT.clear();
      for(int y=0; y<lev.im.size().y; y++)
     {
     while( (v < lev.vCorners.size()) && (y > lev.vCorners[v].y) )
         v++;
     lev.vCornerRowLUT.push_back(v);
     }

7、更新小图片用于旋转估计，后面仅使用关键帧结构的图像进行处理-->通过判断mbDraw状态为true，绘制0级金字塔图像及角点（这里的角点可能暂不绘制）。

8、通过判断还没有map生成，初始化map：TrackForInitialMap();生成图状态查询，对应于界面中的SpaceBar,TRAIL_TRACKING_NOT_STARTED。进入TrailTracking_Start();随后点击SpaceBar两次，initialStereInformation，绘制网格等。

}

https://www.dkcj.cn/info/23303.html

js / jquery 零散收集

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> <select id"typeSelector" οnchange"choiceoption(this.options[this.options.selectedIndex])"> <option id"xx" value"a">A</option> </select> &…

编程日记2024/10/16 14:10:00

【ACM】杭电OJ 2057

思路： 本题注意十六进制的输入输出格式。注意： 1.别忘了需要用__int64，因为数据比较大； 2.两数相加为负数的时候，想着分开考虑。 #include <iostream> #include <cstdio> #include <cstring> #…

编程日记2024/10/16 14:00:00

OpenCV学习系列教程第五篇：测试和提高代码的效率

Opencv-Python学习系列教程第五篇来自opencv-python官方学习文档，本人谨做翻译和注释，以及一些自己的理解本文由作者翻译并进行代码验证，转载请注明出处~ 官方文档请参阅：https://docs.opencv.org/4.0.1/dc/d71/tutorial_py_opt…

编程日记2024/10/16 13:50:00

ORB-SLAM论文翻译

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文发表于：IEEE Transactions on Robotics (Impact Factor: 2.43). 10/2015 摘要： 本文主要讲了ORB-SLAM，一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行&#xff0…

编程日记2024/10/16 13:40:00

UVa11300 - Spreading the Wealth

题意 n个人围成一圈，每个人都有一定数量的金币，金币总数可被n整除，现可将手中金币给左右相邻的人，最终使每人手中的金币数相等，求最少转移的金币数量。思路设a[i]给了a[i-1]x1个金币，从a[i1]拿到x2个金币…

编程日记2024/10/16 13:30:00

【ACM】杭电OJ 1862

用了三个快速排序的子函数进行排序，排序结束后，再从头循环，判断成绩或者姓名是否相同。 #include <iostream> #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath> #include <cstdlib> #include <alg…

编程日记2024/10/16 13:20:00

Custom Client Side Drag and Drop Behavior in ASP.NET AJAX

这是我的一篇在http://aspalliance.com/上的英文文章，限于版权协议中的排他性条款，这里只能给出一部分摘要引用。有兴趣的朋友可以到这里看到完整的全文：《Custom Client Side Drag and Drop Behavior in ASP.NET AJAX》。 Published: 19 Jun…

编程日记2024/10/16 13:10:00

SLAM的开源以及在移动端AR的适用分析

当前的开源方案当下部分总结引用自blog:http://blog.csdn.net/OnafioO/article/details/73175835文章总结很好没本文关于其在移动端方面加以总结，希望大家参与讨论，不足之处，请指正。本讲的前半部分将带领读者参观一下当前的视觉SLAM方案…

编程日记2024/10/16 13:00:00

用 cooking 搭建一个简单又优雅的 Vue 项目开发环境 (入门篇)

本文适合 Vue 的初学者，以及对 webpack 不熟悉的同学阅读。前提是你要会用基本的命令行、 Node 和 NPM，以及掌握 ES2015 的基础知识。本文都是在 macOS 环境下运行，要求使用 npm > 3, node > 4 的环境。我们会以 Vue 2.0 搭配 Webpack …

编程日记2024/10/16 12:50:00

【算法导论】【ACM】归并排序总结

许多有用的算法在结构上是递归的：为了解决一个给定的问题，算法一次或多次递归地调用其自身以解决紧密相关地若干子问题。这些算法典型的遵循分治法地思想：将原问题分解成几个规模较小但类似于原问题的子问题，递归地求解这些子问题…

编程日记2024/10/16 12:40:00

C++ 纯虚方法

1、纯虚方法解决什么样的问题，为什么要设计出纯虚方法？ 考虑下面的需求，基类声明了一个方法，这个方法只针对具体的子类才有意义，比如Animal的Eat()方法，调用Animal的Eat方法是没有意义的。比如Dog吃肉&…

编程日记2024/10/16 12:30:01

C++标准库中各种排序归纳

一、简介所谓排序，就是使一串记录，按照其中的某个或某些关键字的大小，递增或递减的排列起来的操作。我们在编程过程中会经常接触到排序，比如游戏中的排行榜等。C标准库中提供了各种不同的排序算法，这篇博客将逐一介绍。…

编程日记2024/10/16 12:20:00

【数据结构】最小生成树 Prim算法 Kruskal算法

最小生成树应用场景： 假设以下场景，有一块木板，板上钉上一些钉子，这些钉子可以由一些细绳连接起来。假设每个钉子可以通过一根或者多根细绳连接起来，那么一定存在这样得情况，即用最少的细绳把所有的钉子连…

编程日记2024/10/16 12:10:00

.net内存回收与Dispose﹐Close﹐Finalize方法

.net内存回收与Dispose﹐Close﹐Finalize方法一. net的对象使用一般分为三种情况﹕ 1.创建对象2.使用对象3.释放对象二.创建对象1.创建对象实际分为两个步骤﹕变量类型宣告和初始化对象 2.变量类型宣告(declare),如﹕ FileStream fs这行代码会在当前的变量作用域空间(栈或堆)…

编程日记2024/10/16 12:00:01

SLAM学习--------相机位姿表示-李群李代数

slam 求解相机的位姿求解核心思想：将有约束的李群问题转换成无约束的李代数问题，然后使用高斯牛顿算法或者LM(列文伯格-马夸尔特法)求解。人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误…

编程日记2024/10/16 11:50:00

【ACM】杭电OJ 2063

题目链接：http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid2063 借鉴：http://blog.sina.com.cn/s/blog_ac5ed4f30101ewjk.html 二分图（二部图）：图论中的一种特殊模型。设G(V,E)是一个无向图，如果顶点V可以分割…

编程日记2024/10/16 11:40:00

AngularJs表单自动验证

angular-auto-validate 地址：https://github.com/jonsamwell/angular-auto-validate 引用： <script src"/Assets/JS/AngularJS/angular-auto-validate/dist/jcs-auto-validate.js" charset"utf-8"></script> 依赖&#…

编程日记2024/10/16 11:30:00

AlwaysVisibleControlExtender

今天早上学习了AlwaysVisibleControlExtender控件，感觉还是不错。下午就写点东西，总结一下使用方法。简单使用示例(显示当前时间) 1）在VS下，新建一个ASP.NET AJAX-Enabled Web Project项目，命名为AlwaysVisibleC…

编程日记2024/10/16 11:20:00

Depth graph

深度相机定义：可以直接获取场景中物体距离摄像头物理距离的相机。在计算机视觉系统中，三维场景信息为图像分割、目标检测、物体跟踪等各类计算机视觉应用提供了更多的可能性，而深度图像（Depth map）作为一种普遍的三维…

编程日记2024/10/16 11:10:00

【ACM】POJ 1852

【问题描述】一队蚂蚁在一根水平杆上行走，每只蚂蚁固定速度 1cm/s. 当一只蚂蚁走到杆的尽头时，立即从秆上掉落. 当两只蚂蚁相遇时它们会掉头向相反的方向前进. 我们知道每只蚂蚁在杆上的初始位置, 但是, 我们不知道蚂蚁向哪个方向前行. 你的任务是计算…

编程日记2024/10/16 11:00:00

ZStack--通过Ansible实现全自动化

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> Agent是一种常见的IaaS软件管理设备的方式；例如，ZStack使用Python agents去管理KVM主机。因为海量的设备，安装和升级agents成为巨大的挑战，所以大多数IaaS软件把这个问题留…

编程日记2024/10/16 10:50:00

SVO 半直接视觉里程计

SVO 从名字来看，是半直接视觉里程计，所谓半直接是指通过对图像中的特征点图像块进行直接匹配来获取相机位姿，而不像直接匹配法那样对整个图像使用直接匹配。整幅图像的直接匹配法常见于RGBD传感器，因为RGBD传感器能获取整幅图像的…

编程日记2024/10/16 10:40:00

css构造文本

1. 1. 文本缩进text-indent：值；值为数字，最常用的数值单位是px(像素)，也可以直接是百分比！text-indent:100px;text-indent:10%;2. 文本对齐text-align:对其方式;可以的值为：left、center、right3. 文本行高…

编程日记2024/10/16 10:30:00

【数据结构】单链表的逆序输出（两种方法）

第一种方法：转换指针方向即：将一个已经创建好的单链表进行指针域的改变今天突然被问到单链表逆序的问题，弄了好久才看出别人的程序有啥问题，就重新写了一遍。今天才在CSDN客户端上看到美团的面试题是冒泡排序。一个看似简单…

编程日记2024/10/16 10:20:00

koa+mongoose基础入门

1.mongoose基本使用 1.安装mongodb npm install mongodb 2.引入mongodb数据表，连接mongodb，通过node来对mongodb进行异步的增删改查 const mongodb requrie(mongodb); mongodb.MongoClient.connect("mongodb://localhost/db1", function(err,…

编程日记2024/10/16 10:10:00

视觉SLAM学习（三）--------SLAM 综述

SLAM概述参考资料分享来自本人博客：https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931 SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿，也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建，通过前面…

编程日记2024/10/16 10:00:00

$A_{k+1}[i][j]$