ORB-SLAM2安装
安装顺利与否可能会与Ubuntu版本有关。（ubuntu16.04 +gcc4.8.5这个很重要偶，本班的直接决定Pangolin能不能安装成功，如果遇到哦问题的朋友可以参考一下链接
http://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78928873）亲测可用。
后期需要再安装。
ORB_SLAM2官网：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
1. 安装C++11编译器
sudo apt-get install gcc g++
2.安装Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew
sudo apt-get install cmake #安装CMake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev #安装Boost
sudo apt-get install libpython2.7-dev #安装Python2 / Python3
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git #下载、编译、安装Pangolin
cd Pangolin
mkdir build
cd build cmake ..
make -j4 #不要用 -j（所有进程一起跑），容易死机，-j4（四个进程一起跑）慢点但不会死机3.安装OpenCV下载地址：http://opencv.org
版本要求至少2.4.3.，建议 OpenCV 2.4.13。
sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev进入OpenCV文件夹
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..make
sudo make install4.安装Eigen3.1.0
sudo apt-get install libeigen3-dev5.安装BLAS and LAPACK
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev 6. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 包含在第三方文件夹内
7. 编译ORB_SLAM2库
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh8.运行示例
数据集下载地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
把TUMX.yaml 修改为TUM1.yaml ,TUM2.yaml or TUM3.yaml ，分别表示序列freiburg1，freiburg2，freiburg3（下载的数据集名中有指明）。把PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为解压的数据集序列地址。
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
eg.下载的数据集为：rgbd_dataset_freiburg1_rpy.tgz
命令为：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_rpy相关文章：
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