PX4代码框架
src：目录是源码目录存放所有的源码，源码的查看都应该在这里。
mavlink：是MAvlink的库目录，源码要调用这个库，如果我们要修改和添加MAVLINLK消息ID也是在这个目录下面。
NuttX：是NuttX的系统库，如果做二次开发，很少用到这个库。
cmake：是存放的Cmake编辑脚本文件夹，其中Cmake/Configs是存放的不同硬件的编译脚本，nuttx_mindpx-v2_default是PIXHAWK这个硬件的编辑脚本，如果要添加驱动，添加系统功能的模块函数，要修改里面的编译选项，保证添加的模块文件，能够被编译到。
ROMFS：是文件系统文件夹。里面存放的飞控系统的启动脚本，我们要修改启动脚本主要在这个文件夹里面。src/Romfs/px4fmu_common/init.d ,如rcS主要的启动脚本，还有其他的rc.XXX的脚本，传感器脚本，参数脚本等等，反正负责系统初始化的，如果自己定写了个功能模块要随系统启动那么就在这里添加启动。和linux系统的启动脚本非常相似。
msg：是存放UORB消息主题的地方，如果要二次开发添加消息主题，就在这个文件夹里面添加修改。
这里很重要,做二次开发主要修改的就是这个地方;
其中Drivers是驱动文件夹，包括了所有的传感器驱动，三轴，地磁，加速度，超声波…
Examples是实例文件夹,入门PIXHAEK开发的一些很好的例子就在里面，其中最经典的是 px4_simple_app这个例子，要搞明白进程间通信UORB就是这个例程。
Modules是功能模块文件夹，什么位置估计，位置控制，指令控制....都在这个文件夹，也是二次开发主要要修改的文件夹。
Systemcmds是系统指令文件夹，都是飞控的支持的命令的源码。比如top命令，reboot命令等等，这些命令都可以在终端操作。
这是modules的文件夹下面的东西，很清楚，姿态估计，位置估计，位置控制，导航，UORB源码等等相当于飞控代码的核心。
这是Drivers文件夹里面的内容，可以看到所有的传感器驱动都在这里面，气压计，GPS，加速度，地磁，光流等等。
这个src目录就是源码，里面有所有的子目录都有CmakeList.txt编译脚本文件，我们一般在modules里面添加我们自定义的代码，drivers是传感器驱动目录，lib是库目录，systemcmds是系统命令。
新添加的线程需要添加的CmakeList.txt
启动脚本修改:
相关文章：
Houdini魔法特效制作学习教程
大小解压后：12.1G 1920X1080 mp4 语言：英语中英文字幕 Houdini已经成为特效行业的热门工具。 谁运用它的力量，谁就势不可挡。 魔法咒语、科幻盾牌和电磁脉冲冲击波。掌握特效的艺术元素是这里的目标，我们将指导您完成它。 魔法通常…
关于SpringBoot项目通过jar包启动之后无法读取项目根路径静态资源
前言：这个是昨天晚上在部署一个项目的时候发现的，在此记录一下 关于SpringBoot项目通过jar包启动之后无法读取项目根路径静态资源 问题描述 在部署了一个项目之后，打开项目页面进行测试，发现有一个查询页面查询失败了࿰…
JavaScript高级程序设计（第3版）第六章读书笔记
第六章 面向对象的程序设计 1. 数据属性 [[Configurable]]：表示能否通过delete删除属性从而重新定义属性。默认值为true。 [[Enumerable]]：表示能否通过for-in循环返回属性。默认值为true。 [[Writable]]：表示能否修改属性的值，默…
2022-2028年中国钢丸行业市场行情监测及未来前景规划报告
【报告类型】产业研究 【报告价格】4500起 【出版时间】即时更新（交付时间约3个工作日） 【发布机构】智研瞻产业研究院 【报告格式】PDF版 本报告介绍了中国钢丸行业市场行业相关概述、中国钢丸行业市场行业运行环境、分析了中国钢丸行业市场行业的…
[MySQL]Every derived table must have its own alias
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 关于这条报错信息，意思是指每个派生出来的表都必须有一个自己的别名。 _mysql_exceptions.OperationalError: (1248, Every derived table must have its own alias) 如下两条select语句可以说明这个问题&am…
Java爬取解析去哪儿景点信息
前言：这两周在做 Web 课的大作业，顺便琢磨了一下如何使用 Java 从网上获取一些数据，现在写这篇博客记录一下。 PS：这里仅限交流学习用，如利用代码进行恶意攻击他网站，和作者无关！！&a…
用Unity和C#创建在线多人游戏学习教程
MP4 |视频:h264，1280720 |音频:AAC，44.1 KHz，2 Ch 语言：英语中英文字幕（根据原英文字幕机译更准确） |时长:58节课(6h 41m) |大小解压后:6.1 GB 用Unity和C#创建在线多人游戏以及如何创建基于Turn的多人游戏…
bzoj 1040: [ZJOI2008]骑士 树形dp
题目链接 1040: [ZJOI2008]骑士 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 162 MBSubmit: 3054 Solved: 1162[Submit][Status][Discuss]Description Z国的骑士团是一个很有势力的组织，帮会中汇聚了来自各地的精英。他们劫富济贫，惩恶扬善，受到社会…
2022-2028年中国钢桶行业市场研究及前瞻分析报告
【报告类型】产业研究 【报告价格】4500起 【出版时间】即时更新（交付时间约3个工作日） 【发布机构】智研瞻产业研究院 【报告格式】PDF版 本报告介绍了中国钢桶行业市场行业相关概述、中国钢桶行业市场行业运行环境、分析了中国钢桶行业市场行业的…
在windows中创建一个影子用户
在windows中创建一个影子用户(看不到图请下载附件)我们可以在windows操作系统中建立一个影子用户，也就是它是实际存在的，但是不会在登录时或者用户组中显示，我们可以赋予影子用户管理员权限，可以在某些情况下管理员不可用时使用。…
PX4初级教程
链接：https://pan.baidu.com/s/1VIQcOQt-I5-evMx1jnV0ZQ 提取码：8niq
用Unity的视频广告创建2D动作游戏 Create Action 2D Game With Video Ads In Unity
MP4 |视频:h264，1280720 |音频:AAC，44.1 KHz，2 Ch 语言：英语中英文字幕（根据原英文字幕机译更准确） |时长:27场讲座(4h 19m) |大小解压后:2.35 GB Unity 2D游戏开发终极指南 你会学到: 学习使用Unity Tile…
大话设计模式之简单的工厂模式
第一章：代码无错就是优-简单的工厂模式 先建立一个计算类Operation Operation.h文件 interface Operation : NSObjectproperty(nonatomic,assign)double numberA;property(nonatomic,assign)double numberB;end Operation.m文件 implementation Operationend 然后分…
Nginx学习3：反向代理实例
Nginx配置实例-反向代理1 目标 打开浏览器，在浏览器地址栏输入地址 www.123.com，跳转到 liunx 系统 tomcat 主页面中 准备工作 我们在官网下载好tomcat之后，直接将tomcat的压缩包放到相应的目录下编译解压，然后进入tomcat的bi…
2022-2028年中国钢铁智能制造产业竞争现状及发展趋势分析报告
【报告类型】产业研究 【报告价格】4500起 【出版时间】即时更新（交付时间约3个工作日） 【发布机构】智研瞻产业研究院 【报告格式】PDF版 本报告介绍了中国钢铁智能制造行业市场行业相关概述、中国钢铁智能制造行业市场行业运行环境、分析了中国钢…
exchange 2010 search mailbox 的幕后强大功能
铃……….半夜中被一阵急促的手机铃声吵醒，年度服务客户打来电话需要进行邮件的排查和删除工作。问其原因，原来是组织中有人发了一封关于领导的不健康的邮件，并在企业内部进行了转发，领导要求立即找出此类邮件并进行删除。管理员深…
无人机官网介绍
参考官网：http://dev.px4.io/master/en/index.html 程序在运行期间可以通过在shell端输入执行top指令查看哪些模块正在被执行，当运行模块时可以通过输入<moudles name> start/stop来实现模块的使用与停止。 PX4软件架构： 更新速率&am…
Unity从头开始开发增强现实(AR)游戏学习教程
使用Unity 2021构建增强现实飞镖游戏 学习从头开始开发增强现实(AR)游戏，使用AR基金会，货币化，发布游戏玩商店 Build a Augmented Reality Dartboard Game with Unity 2021 你会学到什么 使用Unity2021从头开始学习增强现实。 构建一个AR飞镖…
IDEA的CPU占用率高问题解决方法
前言：这段时间发现 IDEA 的 CPU 占用率猛涨，时不时就飙升到百分之7、80，使得敲代码的体验感十分不佳，在经过一番查找之后终于解决了问题，在此记录一下 IDEA的CPU占用率高问题解决方法 问题定位 我们先定位一下为什么I…
消息队列之库存扣减
转载于:https://www.cnblogs.com/work-at-home-helloworld/p/5230894.html
2022-2028年中国钢铁冶炼行业市场研究及前瞻分析报告
【报告类型】产业研究 【报告价格】4500起 【出版时间】即时更新（交付时间约3个工作日） 【发布机构】智研瞻产业研究院 【报告格式】PDF版 本报告介绍了中国钢铁冶炼行业市场行业相关概述、中国钢铁冶炼行业市场行业运行环境、分析了中国钢铁冶炼行…
Microsoft Build 2015
没本事去旧金山，只能默默的守在笔记本前看了…… 首先Azure在全球有19个数据中心了，终于超过亚马逊了，好样的！过去12个月Azure有超过500个新功能上线，每月用户增长9万。Azure将会越来越成熟了，只可惜我现在…
开源飞控PX4简介
介绍： https://docs.px4.io/master/zh/flight_controller/pixhawk4.html无人机飞控基本装配参考： https://docs.px4.io/master/zh/assembly/下载地面站链接（QGC地面站）： http://qgroundcontrol.com/downloads/
Unity视觉效果图初学教程 Unity Visual Effects Graph for Beginners
面向初学者的Unity视觉效果图介绍 你会学到: 学生将学习使用视觉效果图来创建效果 MP4 |视频:h264，1280720 |音频:AAC，44.1 KHz，2 Ch 语言：英语中英文字幕（根据原英文字幕机译更准确） |时长:39节课(4h 42m…
nonatomic, retain,weak,strong用法详解
strong weak strong与weak是由ARC新引入的对象变量属性ARC引入了新的对象的新生命周期限定，即零弱引用。如果零弱引用指向的对象被deallocated的话，零弱引用的对象会被自动设置为nil。property(strong) MyClass *myObject;相当于property(retain) MyClas…
“ Error:(1, 1) java: 非法字符: ‘\ufeff‘ ”错误的解决方法
前言：今天为了做作业，在 github 上面下载了个项目，然后在运行项目时发现报错，在此记录一下 “ Error:(1, 1) java: 非法字符: ‘\ufeff’ ”错误的解决方法 发生原因 这个项目从目录的结构可以很明显地看出是使用 Eclipse 开发的…
2022-2028年中国钢铁电商产业竞争现状及发展前景预测报告
【报告类型】产业研究 【报告价格】4500起 【出版时间】即时更新（交付时间约3个工作日） 【发布机构】智研瞻产业研究院 【报告格式】PDF版 本报告介绍了中国钢铁电商行业市场行业相关概述、中国钢铁电商行业市场行业运行环境、分析了中国钢铁电商行…
java开发webservice的几种方式
为什么80%的码农都做不了架构师？>>> webservice的应用已经越来越广泛了，下面介绍几种在Java体系中开发webservice的方式，相当于做个记录。 1.Axis2 Axis是apache下一个开源的webservice开发组件，出现的算是比较早了&a…
改变gazebo背景颜色
修改这里:
【Unity教程】创建一个完整的驾驶游戏
专业游戏设计 你会学到什么 在unity HDRP创建一个完整的驾驶游戏 定制不同类型的汽车 将人工智能汽车和人工智能航路点系统添加到你的赛道上 添加汽车展厅菜单以解锁和购买新车 在Blender中设计自己的赛道 易于理解的编码使游戏工作 流派:电子学习| MP4 |视频:h264，…