PX4如何开启本地在环仿真？如何将仿真地点定位为本地位置？你进来就对了！
视频预览：3架无人机在环仿真
3架仿真
jmavsim本地坐标启动教程
1.首先执行仿真命令
n414@414:~/001/Firmware$ make px4_sitl_default jmavsim
出现左边界面就说明该仿真是可以进行仿真的！由于我在自己写的代码里面启动，所以出现右边提示，正常是不出现的。
接下来，正式执行命令：
n414@414:~/001/Firmware$ export PX4_HOME_LAT=32.141985431
n414@414:~/001/Firmware$ export PX4_HOME_LON=118.528072900
n414@414:~/001/Firmware$ export PX4_HOME_ALT=（海拔高度用默认就可以，不需要自己添加）
以上，坐标经纬度需要根据自己所在的位置进行添加修改
下面就选择使用多少架无人机进行仿真实验
n414@414:~/001/Firmware$ ./Tools/sitl_multiple_run.sh 10//首先需要开启的
最后面的数字需要根据自己的需求进行更改！
n414@414:~/001/Firmware$ ./Tools/jmavsim_run.sh -l
第一架的编号可以采用上面这条指令！
n414@414:~/001/Firmware$ ./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l
开启第二架可以使用上面这条指令！编号是4561，依次进行添加！
重新添加新的无人机需要开启新的终端，并且每次在启动仿真的时候需要先输入定位的位置！
二、获取实时经纬度点
本教程基于二次开发的QGC进行点经纬度坐标的获取，即数据仅可通过地面站获取，由于本地面站是实验室内部资料，无法共享！
通过点击QGC地面站自带地图获取实时经纬度坐标，获取代码如下：（文件：preplanview.qml）
输出位置：（文件：PrePlanController.cpp）
//"Ａ"代表总区域，"S"代表划分出的子区域，"T"代表子区域规划的路径，"H"代表起降点，"M"代表目标，"W"代表威胁
void PrePlanController::addAreaPoint(const QString typeName, const int seq, double pointLat, double pointLong,bool isSendSignal,int pointMapX,int pointMapY,QString findWMVeiche,QString findWMTime)
{qDebug()<<"类型："<<typeName<<"Lat"<<QString::number(pointLat,'f',10)<<"Lon"<<QString::number(pointLong,'f',10);AreaDataType* obj=getArea(typeName,seq);double radius1=AreaDataType::const_radius; //测试用if(typeName=="M")radius1=AreaDataType::const_radius;if(obj==nullptr){obj=new AreaDataType();obj->init(typeName,seq);if(typeName=="A") //区域{obj->setDisplayColor("salmon");obj->setPathColor("lightsalmon");}else if(typeName=="S"){ obj->setDisplayColor("orange");obj->setPathColor("brown");}else if(typeName=="T"){if(seq%2==0){obj->setDisplayColor("goldenrod");obj->setPathColor("gold");}else{obj->setDisplayColor("green");obj->setPathColor("lightgreen");}}else if(typeName=="W"){ obj->setDisplayColor("red");}else if(typeName=="M"){ obj->setDisplayColor("green");}else if(typeName=="H"){obj->setDisplayColor("blue");}_areaList.append(obj);emit addPointToAreaListChanged();}if(typeName=="H") //特例处理，起降点只能有一个{updateAreaPoint(getPointName(typeName,seq,0),pointLat,pointLong,pointMapX,pointMapY,radius1);}else{obj->addAreaPoint2(pointLat,pointLong,radius1,true,pointMapX,pointMapY,findWMVeiche,findWMTime);//by gyg20201107if(typeName=="W" || typeName=="M"){sendThreatTargetToWeb();}emit addPointToAreaListChanged();}
} //提示：qDebug()<<"类型："<<typeName<<"Lat"<<QString::number(pointLat,'f',10)<<"Lon"<<QString::number(pointLong,'f',10);//需要添加QString::number(pointLat,'f',10)，10是输出小数点后10位小数，否则qDebug()输出为默认位数
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